Gift,2 barn,hus,arbete.... men inte nöjd med livet

hade innan min man, ett längre förhållande med en man som levde i ett dött samboförhållande för deras barns skull, när hans sk sambo fick veta blev det liv i luckan och han trodde att jag skulle vänta på honom,medan jag missförstod och trodde att han gav upp....blev aldrig utrett tyvärr.....    Har under alla år som gått ångrat detta, och när han har ringt så har jag varit avvaktande och lite rädd att förstöra förhållandet jag hade genom att släppa fram känslorna,så jag höll tyst om dom... har ju 2 barn och man...är styrd av min man och jag trivs inte så bra, drömmer fortf om "den andra" och vi har ringt,mailat och till slut träffats,och det sa klick direkt, det var som om alla 10 åren var som bortblåsta... jag har insett att jag aldrig har slutat älska honom.
Med honom kan jag få det liv jag vill ha... ngn som ställer upp för mig,som gärna skapar ett nytt liv med mig och mina barn....  men jag vill inte gå för fort fram,utan jag har pressat min man istället på hemmaplan för att försöka få till ändringar i äktenskapet,men han kör sitt race och är egoistisk...i övrigt så är det mkt gnäll på mig och barnen och det har jag tagit upp,men de har inte blivit ändring där heller, sexlivet har aldrig varit bra för mig med honom eftersom det tar längre tid för mig än för honom,,medan han tycker det är underbart . så jag funderar på skilsmässa,men vill göra det smidigt,vill inte blanda in att det finns en annan.
den här andra killen är ca 10 år äldre(för mig har ålder ingen betydelse),har vuxna barn nu,sexlivet har alltid varit kanon då han bryr sig om mig, känslomässigt så är han bra på att visa sin kärlek,han ställer upp och bryr sig om.... jag är 35,har varit gift i 5 år och innan dess sambo med min man i 3 år...men jag är inte nöjd,känner mig rastlös och lättirriterad....  hur brukar det fungera med barn och skilsmässa,brukar det automatiskt vara delad vårdnad el ansöker man om sånt?