Hur får vi henne att sluta utan att hennes"onani" blir skamlig?

Redan vid 7-8 månaders ålder började vår nu 2,5 åriga dotter att gnida underlivet mot kuddar, mjukdjur etc. Nu är hon mer avancerad och vill gärna "killa" (som hon själv döpt det till) över vår knän alternativt lägger hon sig på golvet med sin dockas hårda huvud under sig. Hon är väldigt ihärdig och bestämd och om man distraherar henne eller avbryter henne kan hon bli väldigt arg. Beteendet kommer oftare när hon är lite trött.
Jag och min man har inte gjort någon grej av detta och jag vill absolut inte göra något som skuldbelägger henne eller gör att hon skäms över sin sexualitet. Jag skulle dock på något sätt vilja få henne att förstå att man inte ska göra så på dagis eller hos kompisar - utan detta är något som är privat. Hon är ju dock så liten fortfarande och det verkar vara en stark drift hon har så det är svårt. Har du några tips på hur vi skall hantera det?