Ska vi undvika att träffa nya människor?

Hejsan!

Vi har två barn. En son på 5 år och en dotter på 2,5 år. Senaste tiden när vi träffat människor våra barn inte träffat så mycket/som dom inte känner, så har barnen betett sig annorlunda. Dom har varit mycket högljudda, stimmat runt, busat..Ja mer eller mindre varit svåra att hantera. Oftast är det sonen som startar det och lillasyster är inte sen att hänga på. Sen är det igång och dom triggar varandra. Vi försöker lugna ner dom, avleda dom, prata med dom men inget hjälper när dom väl satt igång.
Vår son har alltid varit "otrygg" i nya situationer och vi har tolkat det som att hans osäkerhet eller blyghet tar sig uttryck i stim, spela över, flams mm. Samtidigt som han ändå utrycker att han vill träffa nya människor. Han vill följa med på saker osv.
På förskolan och bland familjen och nära vänner fungerar det bra. Jag tycker också att barnen borde vara mer vana vid att träffa nya människor då vi har mycket vänner runt omkring oss. Vi är inte bara hemma med vår lilla famlij. Annars kan man ju tänka sig att det blir spännande att träffa nya människor så det är därför det "slår över" för dom.
Som det varit senaste tiden så har vi ingen lust att träffa så många andra än folk vi vet att dom inte stimmar upp sig mer än vanligt tilsammans med. Det blir bara jobbigt för alla inblandade.
Så min fråga är egentligen om vi ska "utsätta" oss och barnen för såna situationer så att dom vänjer sig vid att träffa nya människor? Eller är det rätt väg att gå? Hur ska vi hantera det när det blir stim och stoj? 
Vi behöver lite vägledning.

Tack på förhand!